中金发布研报称，现阶段人形机器人线性执行器和旋转执行器传动方案并未完全收敛，未来随着技术迭代和规模化放量，传动系统硬件降本空间较大。丝杠、减速器和轴承等传动系统硬件在结构设计、原材料、工艺设备和供应链关系等方面，具有相似的机加工技术基因，使得行业参与者较多，可相互跨界。目前行业参与者呈现百花齐放局面，未来具备技术优势、客户优势和资本优势等多重竞争优势的厂商或更具竞争优势，也建议关注传动系统新工艺路线技术变化带来的格局重塑机会。

中金主要观点如下：

现阶段人形机器人执行器传动方案并未完全收敛

目前特斯拉人形机器人采用线性+旋转互补方案，国内以全旋转方案为主。线性执行器和旋转执行器存在互补性和相互替代性双重关系，具体取决于应用场景和成本等因素。未来随着滚柱丝杠成本的大幅下降，线性执行器的应用场景或更加普及。

丝杠加工路线并未收敛，减速器和轴承技术相对成熟

以行星滚柱丝杠为核心部件的线性执行器当前成本较高，人形机器人领域滚柱丝杠的磨车铣轧四种加工工艺，精度要求和技术路线并未完全定型。行星滚柱丝杠技术壁垒和价值量较高，现有工艺加工节拍、良率和设备降本有待提升，技术突破推动其成本曲线的非线性变化。减速器和轴承加工工艺已相对成熟，未来降本或主要依靠规模化和结构设计。轴承是传动系统中技术相对成熟的产品，其竞争格局演变对丝杠和减速器等部件有一定的参考意义。

传动系统机加工底层技术基因相似，关注有多重竞争优势的参与者

中金认为丝杠、减速器和轴承等传动系统硬件在结构设计、原材料、工艺设备和供应链关系等方面，具有相似的机加工技术基因，使得行业参与者较多，可相互跨界。现阶段行业参与者呈现百花齐放局面，未来具备技术优势、客户优势和资本优势等多重竞争优势的厂商或更具竞争优势，也建议关注传动系统新工艺路线技术变化带来的格局重塑机会。

投资建议

中金认为，现阶段人形机器人线性执行器和旋转执行器传动方案并未完全收敛，未来随着技术迭代和规模化放量，传动系统硬件降本空间较大，预计硬件的成熟将推动人形机器人早日走向大规模量产。

标的方面

建议关注一是新工艺迭代机会、新材料和新设计的应用，如滚柱丝杠以车代磨新工艺进展、摆线针轮减速器、peek减速器/丝杠；二是兼具技术和资本优势、良好产业链整合能力和商务关系的公司。

风险因素

机器人研发进展不及预期；滚柱丝杠国产化不及预期；机器人下游需求低于预期；滚柱丝杠价格下降超预期；技术路线的不确定性。