中金发布研报称，传感器为人形机器人感知能力的核心部件。人形机器人区别于工业机器人，需在动态环境中执行复杂任务，对多模态的感知能力提出要求。该行测算，2030年人形机器人传感器市场空间有望达到119亿元(基于35万台)。该行认为，人形机器人逐步放量以及硬件成本的下降有望为力/电子皮肤/IMU/视觉等传感器带来增量需求。

中金主要观点如下：

力传感器：价值量占比最高的传感器品类，末端执行的关键

按照测量维度，力传感器可分为一维、三维、六维;六维力矩传感器适用于复杂作业场景的末端力控，通常使用于手腕和脚踝处，按照目前工业机器人的应用现状，该行预测六维力矩传感器未来在人形机器人中渗透率或高于30%。该行参考特斯拉Optimus和优必选WalkerX的传感器方案，预计人形机器人单机大概率搭载六维力传感器2或4个(少数人形机器人厂家用三维力传感器代替)，其余28个关节普遍标配一维力/力矩传感器。

电子皮肤：多模态感知，与力传感形成补充

电子皮肤是柔性触觉传感器的主要应用，目前以压阻式为主，主要应用于人形机器人灵巧手指尖和指腹;未来随着成本降低，该行认为有望向手掌、脚掌、乃至全身皮肤的更大面积覆盖延伸。上游的柔性基底以及功能材料为影响电子皮肤性能差异的核心壁垒，综合延展性、灵敏度、成本等因素，材料端工艺仍未收敛。

IMU：航天航空、汽车等领域应用成熟，人形机器人渗透率有望提升

惯导系统是实现人形机器人动态平衡的关键，上游惯性器件包括陀螺仪和加速度计为影响精度的关键部件。目前主流厂商均有对IMU的明确应用，该行认为，单机应用量有望持续提升。

视觉传感器：产业链较为成熟，但方案尚未收敛

当前人形机器人厂商视觉方案各不相同，主要分为以特斯拉为主的2D方案，和宇树科技、优必选等厂商使用的，融合立体视觉、结构光、ToF以及激光的3D方案为主。未来方案仍不确定，图像传感器、光学部件等产业链环节具备成长弹性。

风险

人形机器人商业化不及预期，传感器应用不及预期，成本下降不及预期。