为提高专业煤炭码头卸船机自动化水平，港机船舶维修公司技术团队克服重重困难，历经一年多产品开发和60余次联调，自主研发的卸船机自动化控制系统于近日顺利完成远程自动化重载测试，向推广使用又迈出坚实一步。

首次采用3D点云融合技术实现双激光雷达复合成像，精准采集舱口坐标和货面高度等信息，偏差小于1%；PLC系统再依据测绘数据编排舱内抓取的排号和斗号，实现自动作业规划。

基于力矩计算的卸船机动态称重方法达到国际领先水平：抓斗起升后，平均1.9秒就可以将偏差限定在2%以内；称重完成时，平均偏差为0.29%，最大偏差不超过1.3%。

利用高等数学方法研究抓取量自动控制技术，改变以往由卸船机司机频繁手动调节抓取量的方式，省时省力的同时，单斗平均多抓0.7吨，单船作业效率可提升2%。

起斗阶段，采用机器视觉技术识别抓斗姿态，通过扭角、转角计算提前预警；运行阶段，大车换排和小车掏橄均采用近距防摇技术，提高安全性，保证高效率。

采用深度强化学习技术训练智能体，并将其部署在服务器中，可实现任意抓料点精准抓取、抓斗路径自主规划及智能防摇，可替代传统的PLC逻辑控制方式。

下一步，港机船舶维修公司将继续开展自动化提效攻关，加快舱下机械防撞、抓斗追踪、视觉防入侵、智能巡检等子系统的开发，进一步提升自动化控制系统的稳定性和安全性，为“四型”港口建设注入强劲动力。

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(唐山港)