导语

①OpenAI赋能，Figure 01再进阶实现类人交互，有望成为成为一轮行情的催化剂；

②产业大趋势已经确定，产品迭代超预期，人形机器人空间或接近千亿美元，国产零部件迎来机遇。

事件驱动

3月13日，明星机器人创业公司Figure在社交平台X上发布了一段Figure全尺寸人形机器人Figure 01的演示视频，展示了它与附近人类及其环境互动的能力。

借助OpenAI，机器人现在可以与人类进行完整的对话，还可以给人递食物、捡垃圾、收拾盘子等等。据公司介绍，该机器人由OpenAI模型提供高级的视觉和语言智能，Figure神经网络传递快速、低级、灵巧的机器人动作。

行业透视

一、人形机器人通过仿生形态，提升应用深度和广度

根据国际机器人联合会(IFR)的分类，机器人可分为工业机器人和服务机器人。工业机器人根据机械结构的不同，可以分为线性机器人、SCARA机器人、并联机器人、多关节机器人、圆柱机器人等类型，广泛应用于搬运/上下料、焊接、喷涂、加工和装配等领域。服务机器人是除工业自动化应用外，能为人类或设备完成有用任务的机器人，主要包括个人/家用服务机器人和专用服务机器人。

个人/家用服务机器人是指用于非营利性任务的，一般由非专业人士使用的服务机器人，包括家政服务、教育娱乐、养老助残等类型的机器人。专用服务机器人是用于营利性任务的，一般由培训合格的操作员操作的服务机器人，包括专用清洁机器人、医用机器人、物流机器人、建筑破拆机器人、水下机器人、救援安保机器人、动力人体外骨骼机器人等12 种类型的机器人。

机器人分类

人形机器人通过仿生形态，提升应用深度和广度，最终实现和人类共同社会化分工。人形机器人的通用性体现在，由于当前社会环境的建立以人类适应为出发点，人形机器人通过以类似人类的能力不需要改造环境就能应对复杂的人类环境，使用场景更广，能作为简单、重复、危险的劳动力替代，也能适应非标服务场景的同时满足情感需求和交互。

工业机器人、服务机器人与人性机器人的区别

二、人形机器人迭代超预期，国内厂商纷纷入局

特斯拉于2021年AIday发布tesla bot concept，2023年12月发布了Optimus gen-2，大幅超出市场预期。Gen-2显示了“Tesla”ID，搭载了自研的执行器和传感器，颈部由2自由度驱动，体重减轻10公斤、行走速度提升30%，脚部采用了力/扭矩传感器、铰链化的脚趾部分、脚掌连接的部分更接近人类的足部几何角度，手部11自由度、而且所有手指都有触觉感应，用手指捡起鸡蛋后可完好无损的放下，平衡和全身控制算法继续提升、可以在平衡自身的同时进行深蹲，执行器的电子布线高度集成化。

Gen-2的发布表明 Optimus 研发相对顺利,技术性能正在逐步完善中,其中灵巧手、平衡性能表现亮眼。和概念机相比，Optimus体重仍需降低约7kg，小型化、轻量化仍是其迭代的方向，涉及到一体化电驱、结构设计优化、减重材料的运用等方面。

特斯拉人形机器人快速迭代

国内厂商纷纷入局，人形机器人国内玩家增加，已发布新机10余款。2023年以来，不完全统计，有10余款人形机器人发布，其中除了机器人厂商如追觅、傅利叶、达闼、宇数、开普勒、乐聚、理工华汇、中科电机器人公司，还包括汽车厂商小鹏，以及偏互联网的企业如小米、科大讯飞、智元。

2023年国产人形机器人发布10余款新机

三、人形机器人产业链梳理及结构拆分

①人形机器人产业链可以分为上中下游三大部分。上游是原材料&零部件生产，核心零部件不仅成本占比最高，而且技术难度最大，软件和硬件环节均具备较高的壁垒；以Optimus为例，其软件算法自研，硬件则是我国产业链可以充分切入的环节。中游是本体制造，其技术难度跟随上游零部件，本体制造商会对核心部件做出设计并指定供应商。下游为场景应用，特斯拉机器人制造后或将率先应用于汽车装配工序，优必选机器人此前也发布了在汽车工厂的工作视频等，其他应用场景有望逐步展开。

人形机器人产业链梳理

②人形机器人主要由三大系统组成，分别是传感系统、控制系统、执行系统。传感系统对应“五官”，包含内部传感器和外部传感器；控制系统对应“大脑”和“小脑”，是机器人的指挥中枢；执行系统对应“肢体”，负责执行控制系统制定的操作。

组成人形机器人的三大系统

③轻量化是人形机器人迭代发展的主要趋势之一。PEEK 是机器人轻量化材料的一种，可用于机器人轴承等部位。由于PEEK材料具有机械特性好、耐热等级高、耐腐蚀等特点，广泛应用在汽车、航空航天、电子信息、能源及工业、医疗健康等多个领域。目前PEEK材料应用在汽车主动力轴承等部位具备刚性、韧性、耐热、耐磨、自润滑效果好等特点，有望应用在人形机器人轴承部位。

PEEK材料产业链

来源：中研股份招股说明书

四、政策推动人形机器人发展，市场空间或在百万亿级别

中国机器人尤其人形机器人，发展获得政策大力支持。2023年以来中国工信部、各级政府相继发布政策鼓励机器人发展，根据《“机器人+”应用行动实施方案》，到2025 年，制造业机器人密度较2020年实现翻番，服务机器人、特种机器人行业应用深度和广度显著提升，部分省份加快推进传统制造业的智能转型，鼓励支持工业企业向智能化方向发展。

2023年以来国内机器人政策汇总

由于还在产业化初期，三方机构对人形机器人空间的预测方差较大，2030年左右的空间预测在亿美元级、百亿美元级、千亿美元级均有。

①Research Dive Analysis于2023年5月发布的报告显示，2021年全球人形机器人市场规模为3.08亿美元，预计到2031年达到6.10亿美元。

②Markets and Markets于2023年7月发布的报告显示，全球人形机器人市场规模将从2023 年的18亿美元增长至2028年的138亿美元。

③据高盛预测，到2035 年全球人形机器人市场规模有望达到1540亿美元。

投资策略

浙商证券在研报中指出，人形机器人的产业大趋势已经确定，国外以特斯拉 Optimus 为代表，规 划 2025 年小批量量产；国内以优必选为代表，目前已在汽车厂实训测试，预计业场景的量产临近；以三花、拓普为代表的国内零部件环节产能先行准备。在这期间，企业的送样、验证、定点或产能规划等举措均可能成为一轮行情的催化剂。

国海证券在研报中表示，一方面与人类开展对话，一方面在具备理解语义、了解周边环境的能力基础上，完成人类交给机器人的一系列任务，仅在与 OpenAI 开展合作数十天便可完成，充分赋予未来具身智能代人有望加速到来的遐想和广阔空间。人形机器人的应用基础是智能化进阶，而实现商业化则需要持续降本，预计国产硬件将在此过程中扮演重要角色，维持人形机器人行业“推荐”评级。

个股分析

中研股份：国内PEEK材料龙头

公司主要从事树脂形态的聚醚醚酮（PEEK）研发、生产及销售，现已具备较强的规模优势；销量国内第一、国际领先，继英国威格斯、比利时索尔维和德国赢创之后全球第4家PEEK年产能达到千吨级的企业，为国内PEEK产能、产量第一的中国企业。

拓普集团：稀缺的Tier 0.5汽零巨擘

公司凭借在机械、减速机构、电机、电控、软件等领域深厚的技术积累快速切入机器人运动执行器业务，已开发旋转执行器和直线执行器产品，单机价值可达数万元。1月4日与宁波经济技术开发区管理委员会签署了《机器人电驱系统研发生产基地项目投资协议书》，拟在宁波经济技术开发区建设机器人核心部件生产基地。

鸣志电器：混合式（HB）步进电机龙头

公司主营为控制电机及驱动系统（步进电机、伺服电机、直流无刷电机、空心杯电机等），在HB混合步进电机领域为国内龙头，率先打破日资垄断，18年规模已升至全球前三；以空心杯电机为核心切入机器人，凭借“技术积累+驱动配套+本地化服务”，在领域内形成了一定的优势，并制定了“五年内形成新增年产227万台无刷电机产能，可能包括无刷空心杯电机”的产能计划。

风险提示

人形机器人产业化不及预期，技术方案迭代对零部件需求产生变化，零部件降价导致盈利能力下滑。

资料参考

20240313-浙商证券-人形机器人行业深度（硬件篇）：特斯拉Optimus引领技术实现，国产零部件迎来机遇。

20240312-山西证券-人形机器人系列报告：AI超预期助力产业落地，核心零部件配套星辰大海。

20240314-国海证券-OpenAI 赋能，Figure 01 再进阶实现类人交互。

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