一、绿的谐波：国内率先实现谐波减速器工业化生产和规模化应用1、国内率先实现谐波减速器工业化生产和规模化应用的企业绿的谐波（全称：苏州绿的谐波传动科技股份有限公司，英文简称Leaderdrive）是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业。公司成立于2011 年，前身为恒加金属，2020 年8 月28 日登陆上海证券交易所科创板（股票代码：688017），成为国内率先实现谐波减速器工业化生产和规模化应用的企业，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。

公司从精密金属加工起步，以谐波减速器核心技术突破为主线，逐步向机电一体化、行星滚柱丝杠、智能装备延伸，并以资本工具支撑产能与研发扩张。

2、控制权集中且稳定，机构化程度较高

截至2025 年末，公司普通股股东总数为35,440 户。第一大股东左昱昱持股17.30%，与第二大股东左晶（持股17.30%，系其兄弟、一致行动人）合计控制公司34.60%，控制权集中且稳定。机构持股方面，香港中央结算有限公司（北向资金）持股4.70%，易方达、华夏、天弘等机器人主题ETF 及中证500ETF 合计持有较多流通筹码，机构化程度较高。

3、围绕“精密传动”核心能力，形成包括谐波减速器在内四大板块公司围绕“精密传动”核心能力，形成谐波减速器、行星滚柱丝杠及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备四大产品板块，下游覆盖智能机器人、数控机床、医疗器械、半导体设备、新能源装备等高端制造领域。

经营模式上，公司各类产品的核心工序均由公司自主完成（含谐波减速器的齿形设计、柔轮/刚轮精密加工、装配等），属于自产自销型；仅将有限资源集中于核心工序，非核心环节采用外协采购以提效。研发端以自主立项为主，制造端自主生产，销售端按产品与客户属性分工。

销售模式分为直销与经销相结合：境内对长期合作及属地客户采取直销，部分采用经认证的经销商买断式销售；境外以FOB 贸易方式结算，谐波减速器、行星滚柱丝杠、机电一体化产品采用直销+经销，精密零部件以直销为主。

4、营收经历“冲高-回落-V 型反转”的走势，毛利率维持在较高水平

2021—2025 年公司营收经历“冲高—回落—V 型反转”的走势：2021 年上市首年营收4.43 亿元，2022 年基本持平（4.46 亿元），2023—2024 年受工业机器人行业去库存、下游需求疲软影响回落至3.56 亿、3.87 亿元；2025 年随工业　　机器人份额提升及具身智能机器人业务规模大幅增长，营收跃升至5.71 亿元，同比增长47.31%，创历史新高。2021—2025 年营收年复合增长率约6.6%。

盈利能力方面，公司毛利率维持在较高水平。2025 年按主营业务分产品测算综合毛利率约36.7%；其中谐波减速器及金属件毛利率36.77%（占收入主体），机电一体化产品毛利率40.89%，智能自动化装备毛利率11.52%（规模尚小、波动大）。归母净利润在2023—2024 年受收入下滑及产能爬坡成本上升拖累明显回落（2024 年仅0.56 亿元），2025 年随收入放量、规模效应显现强劲反弹至1.24 亿元（+121.42%），扣非净利润1.00 亿元（+115.19%）。

发展趋势：国产厂商正加速抢占全球市场份额

1、下游需求裂变，人形机器人催生百亿级增量市场谐波减速器是机器人关节的核心传动部件，占整机成本的30%以上。随着特斯拉Optimus 等头部人形机器人迈向量产，单台机器人需配置14 至26 个减速器，这将带来指数级的需求激增。预计到2030 年，人形机器人有望为谐波减速器带来90 亿至216 亿元的增量市场规模，彻底重塑行业供需格局。

2、国产替代全面提速，高性价比与产能优势凸显长期以来，全球高端谐波减速器市场被日本哈默纳科等外资垄断。如今，以绿的谐波、来福谐波为代表的国产厂商凭借显著的性价比（价格仅为进口产品的40%-60%）和积极的扩产策略，在国内市场份额稳步攀升。国产企业正通过底层齿形设计突破与材料热处理工艺革新，加速向高端医疗、半导体等高附加值场景渗透。

3、产品形态向“机电一体化”与智能化演进

为降低整机厂的采购与组装成本，减速器行业正从单纯“卖零件”向“卖关节模组”转型。头部企业纷纷将减速器与无框力矩电机、编码器、控制器等进行深度集成，提供高附加值的模块化方案。同时，AI 技术的融入使得智能减速器成为可能，通过内置传感器实现故障预测与自适应控制，大幅提升了机器人的运动精度与全生命周期可靠性。

4、技术路线向极致性能与高端化突破

面对人形机器人对高爆发力与长续航的苛刻要求，减速器正向着更高扭矩密度和极致轻量化的方向迭代。国内企业正加速攻克柔轮疲劳寿命、精度保持性等核心痛点，推动高精度型号（≤0.5arcmin）占比大幅提升。同时，自动化产线与新型制造工艺的引入，正助力行业在保证精度的前提下实现规模化降本增效。