作为人形机器人新一代“神经末梢”，六维力传感器是解决运动控制难题的关键零部件。据了解，如今已有十几家A股上市公司在该领域展开“军备竞赛”。

当前，六维力传感器的生产成本较高，降本需求迫切。随着人形机器人产业化的快速推进、需求的大幅增加，六维力传感器价格也有望更加“亲民”。冰零智能科技(常州)有限公司(下称“冰零科技”)创始人贾永平表示，目前六维力传感器的单价基本在2万元以上，但量产后有望降到2000元左右。

上市公司展开“军备竞赛”

8月11日晚间，九鼎投资公告，拟以2.13亿元获得南京神源生智能科技有限公司(下称“南京神源生”)53.29%的股权。九鼎投资称，南京神源生是“国内少数具备六维力传感器正向研发能力的企业之一”。2023年12月，南京神源生完成融资后估值为2亿元。九鼎投资表示，随着国内外头部人形机器人厂商纷纷在其产品中配置六维力传感器，该产品的市场空间显著扩大，南京神源生未来发展前景良好，因此整体估值提升至3亿元。

在九鼎投资跨界布局六维力传感器之前，已经有十多家上市公司在该领域展开“军备竞赛”。

东华测试此前在业绩说明会上表示，公司六维力传感器处于小批量试制阶段。8月14日，公司相关负责人向记者表示，公司正与几家机器人厂家进行技术交流并开展样品试用，“客户提的需求千差万别，我们也在针对他们的需求进行定制化研发”。

位于苏州的敏芯股份向证券时报记者表示，公司目前启动了六维力传感器、机器人用IMU以及手套型压力及温度传感器的研发立项，并积极跟相关厂商进行技术交流，推动产品应用。

昊志机电在互动平台提到，公司攻克了六维力传感器等一系列核心功能部件技术，打破了智能机器人核心功能部件依赖进口的局面，实现了智能机器人核心功能部件的全国产化。截至2025年上半年，公司机器人核心功能部件实现销售收入1221.03万元，同比增长127%。

不少上市公司已经将人形机器人作为未来发展的核心战略业务，中鼎股份就是其中的典型代表。公司与核心技术团队合资设立的合肥星汇传感技术有限公司，主要产品包括六维力传感器、扭矩传感器等，将应用于人形机器人手腕和脚踝、直线执行机构末端以及旋转执行机构末端。

今年7月，三羊马官方微信发布，旗下从事汽车传感器业务的智人科技完成关键战略布局，成功引入传感器新势力冰零科技为战略投资者，业务也将延伸到机器人传感器的研发生产。

此外，还有汉威科技、安培龙、杭州柯林、华培动力、中航电测、索辰科技等上市公司也已经布局人形机器人的“神经末梢”。业内人士向记者表示，预计还将有上市公司加入这场“军备竞赛”。

为何成为“香饽饽”?

六维力传感器突然成为“香饽饽”，与人形机器人产业的爆火密不可分。

“人形机器人是当今世界科技领域最具潜力和前景的产业之一。”贾永平认为。

“随着机器人应用场景的不断拓展，对传感器的需求将爆炸式增长。”敏芯股份董事长李刚对证券时报记者表示。

李刚在此前的采访中提到，“在养老经济领域，家庭智能化需求催生了对机器人的大量需求，而传感器作为机器人的‘神经末梢’，将在其中发挥关键作用。”

无论是常见的扫地机器人，还是走在前沿的人形机器人，传感器都是其实现智能化操作的核心部件。坤维科技创始合伙人、CTO袁明论曾提到，“如果力的方向是固定的，可以采用一维力传感器;如果力作用点与传感器标定参考点重合，但力的方向随机变化，可以用三维力传感器;而如果力的方向和作用点都在三维空间里随机变化，就应该选用六维力传感器进行测量。”

今年4月19日举行的人形机器人半程马拉松比赛中，有部分人形机器人出现步态不稳、失去平衡甚至摔倒的情况，反映出人形机器人运动控制能力存在提升空间。华金证券研报认为，六维力传感器可以很好地助力解决上述问题。以行走和奔跑为例，人形机器人在脚踝或足底使用六维力传感器，可以实时测量地面力的大小和方向分布，进而将数据传输给小脑，通过控制算法调整人形机器人的机体平衡和步态，完成在非平整地面、障碍地面的稳定行走和避障。六维力传感器也能让灵巧手更加胜任精细的操作工作：在手腕部位安装六维力传感器，哪怕0.1N微小的力度变化也能及时捕捉。

证券时报记者从多家机器人企业采访获悉，目前多款知名人形机器人配置了六维力传感器。公开信息显示，特斯拉Optimus Gen 2配置了4个六维力传感器、28个一维力传感器及其他触觉传感器。优必选Walker机器人的手腕和脚腕处，共搭载4个六维力传感器。今年7月9日，智元机器人开启“全球首次通用具身机器人工业现场常态化作业直播”期间，智元机器人通用业务部总裁王闯提到，远征A2-W机器人末端设置了六维力传感器，“能识别物品重量、是否出现卡住的情况等”。

根据国际数据公司(IDC)发布，2024年中国人形机器人商用销售出货量约为2000台。美国银行全球研究分析师报告预测，2025年全球人形机器人出货量可能达到1.8万台。据中金公司研报预测，六维力传感器未来在人形机器人中渗透率或高于30%。

降本是决胜关键

根据市场调研机构MIR预计，到2030年，中国六维力传感器年出货量将突破百万台，市场规模有望达到数十亿元，人形机器人将成为最主要的应用场景。

不过，由于六维力传感器目前的总销量仍然较低，生产成本较高，业内的降本需求极为迫切。

敏芯股份相关负责人向证券时报记者表示，目前六维力传感器的价格差异较大。“进口品牌的单价通常在2万元至10万元，国产中高端产品价格在1万元至5万元之间。”该负责人进一步表示，六维力传感器目前成本仍然很高，主要有三方面原因：从技术门槛上来看，需要高精度应变计、复杂解耦算法和标定工艺;从材料与工艺上来看，弹性体材料(如航空铝或钛合金)和精密加工成本高;从应用规模来看，目前主要应用于工业机器人和航空航天等高端领域，尚未形成规模。

谁能降低六维力传感器的成本，谁就有可能在“军备竞赛”中占得先机。敏芯股份相关负责人认为，当前六维力传感器的主要成本来源于应变片和人工成本。随着六维力传感器需求扩大，MEMS(微电子机械系统)技术的应用，有望从上述两方面大幅降低成本，“MEMS技术适用于大规模生产，单个硅晶圆最高可生产出上万片应变片，可实现量产降本”。

“我们现在使用的最新技术，能把成本压得很低，适合未来大批量生产的场景。”贾永平介绍，公司规划的一条传感器生产线产能达到200万只，能把六维力传感器的成本降到工业用产品价格的十分之一左右。“目前六维力传感器价格基本上在2万元以上，我们量产以后希望能做到2000元左右。”在他看来，价格水平主要取决于传感器的产量，“如果今年能推进(产线投产)，明年基本上可以做到几千块钱”。